一个控制器可以控制两个无刷电机
日期：2021-03-10
如何利用控制器控制两个无刷电机这是我们今天讲解的内容。
一、概述。
本文主要介绍了通过CAN通讯控制两种直流无刷电机的快速开发与应用。
二、筹备工作
三、工程建设。
该项目以STM32F103RC为例，利用CAN驱动控制两路直流无刷电机，采用霍尔传感器，TIM1和TIM8输出PWM,TIM2和TIM4接霍尔，采用6步法控制算法实现电机的换向和控制，电机的转速由霍尔信号计算，每台电机的电流采用单电阻采样，采用DMA，缩短CPU处理时间，利用CubeMX快速配置工程，管脚分布，产生初始工程，为了代码可读性，分配管脚时，命名为代码中所用的名字，如M1_HALL_H1,M1_HALL_H2,M1_HALL_H3。
四、工程配置。
荷尔式配置
配置PWM。
如果MCU是72M时钟，PWM是20k,1分频时钟，那么将PWM配置成周期寄存器。
72000000/20000-1=3599。
配置为250kbps的CAN通信。
当基础工程完成后，需要根据应用增加其它模块和算法，
其难点在于PID参数的整定、调速，以及调速信息的获取，调速信息可通过读数计算得到，调速计算算法可从数据手册中获得，如下图所示。
通过DMA获得电机电流，减少CPU负荷，主模块加完后，增加一些保护门限值。该系统采用CAN通讯方式对各电机进行控制，多可实现10个电机，各驱动板采用一拖二通用设计。该软件也是模块化的。
五、测试。
已知1200RPM(0x04B0)速度测试。
若要使转速更精确，可对PID参数进行调整，并关闭电流环。若精度要求高，可采用FOC控制，且FOC算法比较复杂。此处不再赘述。
有需要的朋友可以联系我们，我们欧诺克是深圳一家无刷电机厂家，无刷电机价格可以来我们厂参观。
一、概述。
本文主要介绍了通过CAN通讯控制两种直流无刷电机的快速开发与应用。
二、筹备工作
三、工程建设。
该项目以STM32F103RC为例，利用CAN驱动控制两路直流无刷电机，采用霍尔传感器，TIM1和TIM8输出PWM,TIM2和TIM4接霍尔，采用6步法控制算法实现电机的换向和控制，电机的转速由霍尔信号计算，每台电机的电流采用单电阻采样，采用DMA，缩短CPU处理时间，利用CubeMX快速配置工程，管脚分布，产生初始工程，为了代码可读性，分配管脚时，命名为代码中所用的名字，如M1_HALL_H1,M1_HALL_H2,M1_HALL_H3。
四、工程配置。
荷尔式配置
配置PWM。
如果MCU是72M时钟，PWM是20k,1分频时钟，那么将PWM配置成周期寄存器。
72000000/20000-1=3599。
配置为250kbps的CAN通信。
当基础工程完成后，需要根据应用增加其它模块和算法，
其难点在于PID参数的整定、调速，以及调速信息的获取，调速信息可通过读数计算得到，调速计算算法可从数据手册中获得，如下图所示。
通过DMA获得电机电流，减少CPU负荷，主模块加完后，增加一些保护门限值。该系统采用CAN通讯方式对各电机进行控制，多可实现10个电机，各驱动板采用一拖二通用设计。该软件也是模块化的。
五、测试。
已知1200RPM(0x04B0)速度测试。
若要使转速更精确，可对PID参数进行调整，并关闭电流环。若精度要求高，可采用FOC控制，且FOC算法比较复杂。此处不再赘述。
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